腸腰筋によって左右に体幹を揺動することで慣性力を生みだし、その慣性力を次の腸腰筋が腸骨から下肢に伝える事で遊脚を作りだしていることが分ります。
その腸腰筋収縮切換えのタイミング（踵接地直後）で、仙腸関節上部関節面が開く事で立脚にしっかり体重が乗り踏み切りが可能になることでその脚の遊脚が円滑に行う事が出来る事が分ります。(平成28年10月)